Площадь возникла в начале XIX века с восточной стороны от королевского дворца. Площадь начал строить Жозеф Бонапарт (1808—1813 гг.). Ансамбль площади был завершен во время правления Изабеллы II. Королева перенесла в центр площади конную скульптуру короля Филиппа IV работы скульптора Пьетро Такка. Скульптура была создана в 1640 г. на основании портрета короля работы Веласкеса. На площади разбит сквер со скульптурами первых испанских королей. В восточной части площади расположено здание оперного театра (исп. Teatro Real). В эпоху правления Франко — место многотысячных демонстраций.